北にカリブ海に面し、コロンビア、ブラジル、ガイアナに接する。中央部のジャングルをコロンビアからオリノコ川が流れている。北東部には南米最大の湖、マラカイボ湖が存在する。コロンビアから続くオリノコ川流域の平原部をリャノと呼び、国土の主要部はコロンビアのオリエンタル山脈を通してアンデス山脈が延びてきており、国内最高峰はメリダ山脈に位置するボリーバル峰である。

国土はマラカイボ湖周辺のマラカイボ低地、西部から北部に広がるベネズエラ高原、オリノコ川流域平原のリャノ（スペイン語で平野を意味する）、そしてグアヤナ高地の四つの主要な部分に分けられ、ベネズエラ高原はさらに中央高地、北東高地、セゴビア高原、メリダ山脈の四つの地域に分かれる。国土北部の海岸沿いをラ・コスタ山脈が東西に連なり、東部にはアラヤ半島、パリア半島が存在し、アラヤ半島沖にマルガリータ島が存在する。国土の80%がオリノコ川の流域であり、平らな大草原が広がっている。この草原地帯のリャノが国土の35%（380,000平方kmで、ほぼ日本の国土と同じ）、グアヤナ高地が国土の45%を占めるものの、人口の圧倒的な部分は北方の海岸線沿いのマラカイボ低地とベネズエラ高原に集中し、ベネズエラの多くの都市や村落は標高800m-1300mの人間が住むのに適した気候の谷間に存在する。

熱帯のため、雨季と乾季の区分がはっきりし、12月から4月が夏（ベラーノ）と呼ばれ、5月から11月が冬（インビエルノ）となり、6月から7月にかけて「サン・フアンの夏」と呼ばれる中だるみの季節が存在し、夏は乾季に、冬は雨季に相当する。カリブ海側は乾燥しており、カラカスの外港ラ・グアイラでは年間降水量が280mmしかない。リャノはサバンナが広がっており、サバンナ気候であるゆえに乾季は完全に乾燥し、雨季は洪水となるため牧畜ぐらいの生産活動しかできず、こうした気候が屈強なリャネーロや、ホローポなどの文化を生み出した。

現在のベネズエラ政府は、ベネズエラの国土を海域、島嶼部、西北沿岸部、中北沿岸部、東北沿岸部、アンデス地方、リャノ地方、オリノコ川デルタ地方、アマゾン地方、グアヤナ地方という10の地理区分に分けて扱っている。 <gallery> ファイル:La Galera.jpg|ヌエバ・エスパルタ州にあるマルガリータ島のビーチ

ファイル:Canaima Lagoon in Venezuela 001.JPG|カナイマのグラン・サバナ ファイル:Bolívar usgs.jpg|ボリーバル峰 ファイル:Los Roques beach and boat.jpg|カリブ海の眺め ファイル:Bacilica del Valle.JPG|エル・バジェ・デル・エスピリトゥ・サント </gallery>